Эстепона расположена на средиземноморском побережье Коста-дель-Соль в 25 км от Марбельи. На севере города возвышаются горы Сьерра-Бермея, высота которых достигает 1,5 км.
Порт Эстепоны был построен в 1977 году. Здесь вы можете снять лодку или яхту для морских прогулок. По воскресеньям в порту открывается большой рынок. Отсюда к центру города тянется небольшой бульвар. Главная площадь Эстепоны - площадь цветов с 22-метровой часовой башней Reloj, построенной в 15 веке. Площадь окружена апельсиновыми рощами, барами и кафе. Здесь каждую среду работает рынок, где продаются многочисленные сувениры и изделия испанских мастеров. Напротив этого места на улице Castillo стоят сохранившиеся стены древнего замка. На площади Миссионеров находится Муниципальный Палеонтологический музей.
Эстепона - курортный город. Пляжная зона Кристо включает в себя пляж Ла-Рада и множество баров. Ла-Рада был награжден европейским Голубым флагом за чистоту прибрежных вод. Кроме пляжного отдыха город известен любителям гольфа. 8 из 40 площадок для гольфа Коста-дель-Соль расположены в Эстепоне.